舞台车换挡过程包括以下几个过程：油门分离、摘挡、选挡、换挡、油门接合。车辆的换挡品质通常用冲击度和油门的滑摩功这两个指标来评价。

　　 舞台车油门接合速度的确定 ：为了延长油门的使用寿命，应尽量减小滑摩功W。理想情况为油门主、从动盘转速差△ω=ωe-ωc=0，油门无滑转地分离或接合，但实际上这是不可能的，因此只能将转速差限制在一定范围内。当油门主、从动片转速差小时，较快接合油门也不会造成大的冲击。当△ω=0时，即使以最快速度接合油门也不会产生冲击。 油门的控制是通过高速开关电磁阀完成的，高速电磁阀的工作频率为200Hz，以液压缸的速度信号作为反馈量，来调节高速电磁阀的占空比和工作周期，实现油门的控制。

　　 舞台车基于上述分析和理论研究，在换挡控制过程中，以冲击度为约束条件来控制油门。在连续过程控制系统中，采用PID控制器对闭环控制系统实行无差调解与超前校正和数字滤波相结合的方法进行控制。利用星研RF2148P PROGRAMMER程序开发器，通过汇编和Basic 语言所编的控制程序，对发动机转速、车辆速度、油门位置、油门、加速踏板及制动器进行采样和控制。试验是在某越野军车上进行的，。  舞台车从试验曲线可以看出，在换挡过程中,从油门分离开始, 采用减小油门方法使选挡后油门再次接合时, 发动机与中间轴的转速差非常小，产生的冲击也小。随着油门的不断增大和油门接合速度的不断加快，产生的冲击度也随之增大，但由于在控制程序中加入了约束条件j≤[j], 因而冲击度较小。在满足冲击度要求前提下，油门从分离到接合的时间不到1s，并具有良好的换挡品质。